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  • 栏目

    桌面机器人

    双人冰球游戏:DR3-700

    2022中国冰球计划 www.nevwz.tw 发布日期:2018-09-25 浏览次数:655


    DR3-700机器人本体技术参数

    ?2-1  机器人本体构成图


    ?2-2  2.2 机器人机械参数

    DR3-700机器人机械参数如表

    型号

    DR3-700

    自由度

    6

    额定手腕负载

    3kg

    最大工作半径

    700mm

    本体重量

    30kg

    安装方式

    水平、垂直、吊装

    驱动方式

    AC 伺服驱动

    重复定位精度

    ±0.03mm

    噪声

    <80dB(A)

    工作温度

    0℃~+40℃

    运输、存储温度

    -25℃~+55℃

    湿度

    75%RH 以下(短期 95%RH)

    振动

    4.9m/s2 以下

    机器人本体 IP 防护等级

    IP40

    控制柜 IP 防护等级

    IP53

    IO 说明

    16DO/DI

    电源电压

    220V

    总功耗

    1kw


    ?2-3  机器人负载参数

    Dr3-700机器人负载参数如表

    机器人型号

    腕关节额定负载(kg)

    DR3-700

    3

    Dr3-700机器人负载位置如图

    DR3-700手腕负载质量与重心的关系如图

    其中,A5 为负载质量与重心相对于五轴的变化曲线,A6 为负载质量与重心相对于六轴的变化曲线。


    DR3-700手腕负载质量与重心的关系图


    ?2-4  机器人运动参数

    DR3-700机器人各关节运动参数如表

    项目

    规格

    名称

    DR3-700

    最大工作速度

    J1

    245°/s

    J2

    185°/s

    J3

    290°/s

    J4

    300°/s

    J5

    460°/s

    J6

    600°/s

    最大动作范围

    J1

    ±170°

    J2

    ±110°

    J3

    +40°~-220°

    J4

    ±185°

    J5

    ±125°

    J6

    ±360°

    自由停止时间/自由停止距离

    J1

    0.3s/37.5°

    J2

    0.3s/27.8°

    J3

    0.3s/43.5°

    J4

    0.2s/30°


    J5

    0.2s/46°

    J6

    0.2s/60°

    关节允许负载力矩

    J4

    4.41Nm

    J5

    4.41Nm

    J6

    2.94Nm

    关节允许负载惯量

    J4

    0.15kgm2

    J5

    0.15 kgm2

    J6

    0.1 kgm2


    ?2-5  机器人工作空间

    DR3-700机器人工作空间如图

    a

    b

    c

    d

    700

    700

    980

    190


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