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    栏目

    焊接工业机器人

    北京市冰球协会网站:DR6-1400

    2022中国冰球计划 www.nevwz.tw 发布日期:2018-09-25 浏览次数:737


    DR6-1400机器人本体技术参数

    ?2.1  机器人本体构成图


    ?2.2  机器人机械参数

    DR6-1400机器人机械参数如表

    机型

    DR6-1400

    自由度

    6

    手腕负载

    6kg

    最大工作半径

    1405mm

    本体重量

    143kg

    安装方式

    水平、垂直、吊装

    驱动方式

    AC 伺服驱动

    重复定位精度

    ±0.05mm

    噪声

    <80dB(A)

    工作温度

    0℃~+40℃

    运输、储存温度

    25℃~+55℃

    湿度

    75%AH 以下(短期 95%AH)

    振动

    4.9m/s2 以下

    机器人本体 IP 防护等级

    IP40

    控制柜 IP 防护等级

    IP53

    IO说明

    16DI/16DO

    电源电压

    380V

    最大容量

    3KVA


    ?2.3  机器人负载参数

    DR6-1400型机器人负载参数如表

    机器人型号

    腕关节负载(kg)

    前臂负载(kg)

    大臂负载(kg)

    旋转座负载(kg)

    DR6-1400

    6

    10

    10

    20

    DR6-1400型机器人负载位置如图

    DR6-1400手腕负载质量与重心的关系如图


    ?2.4  机器人运动参数

    DR6-1400各关节运动参数如表

    项目

    规格

    名称

    DR6-1400

    关节速度

    J1

    150°/s

    J2

    150°/s

    J3

    160°/s

    J4

    360°/s

    J5

    320°/s

    J6

    360°/s

    关节角度

    J1

    ±165°

    J2

    +155°~-90°

    J3

    +70°~-200°

    J4

    ±170°

    J5

    ±120°

    J6

    ±360°

    自由停止时间/自由停止距离

    J1

    0.28s/21°

    J2

    0.29s/21.75°

    J3

    0.20s/16°

    J4

    0.15s/27°

    J5

    0.15s/24°

    J6

    0.12s/21.6°

    手腕允许负载力矩

    J4

    11.8Nm

    J5

    9.8Nm

    J6

    5.9Nm

    手腕允许负载惯量

    J4

    0.6 kgm2

    J5

    0.25 kgm2

    J6

    0.06 kgm2


    ?2.5  机器人工作空间

    DR6-1400机器人工作空间如图

    a

    b

    c

    d

    1405

    1045

    1640

    755


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