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    栏目

    上下料工业机器人

    2012亚洲冰球:DR20

    2022中国冰球计划 www.nevwz.tw 发布日期:2018-09-25 浏览次数:910


    DR 20机器人本体技术参数

    ?2.1  机器人本体构成图

    图 2-1 DR20 机器人本体构成


    ?2-2机器人机械参数

    机型

    DR20

    自由度

    6

    手腕负载

    20kg

    最大工作半径

    1718mm

    本体重量

    235kg

    安装方式

    正装、倒装

    重复定位精度

    ±0.05mm

    噪声

    <80dB(A)

    工作温度

    0℃~+40℃

    运输、储存温度

    25℃~+55℃

    湿度

    75%RH 以下(短期 95%RH)

    振动

    4.9m/s2 以下

    机器人本体 IP 防护等级

    IP40(腕部 )IP65)

    IP40

    控制柜 IP 防护等级

    IP53

    表 2-1 DR20 机器人机械参数


    ?2-3机器人机械参数

    DR20 型机器人负载参数如表

    机器人型号

    腕关节负载(kg)

    前臂负载(kg)

    DR20

    20

    10

    表 2-2 DR20 型机器人负载参数

    DR20 型机器人负载位置如图

    (1、工具法兰接口;2、前臂驱动箱体接口;3、底座接口)

    DR20 手腕负载质量与重心的关系如图



    ?2-4机器人运动参数

    DR 20各关节运动参数如表

    项目

    规格

    名称

    DR20

    关节速度

    J1

    170°/s

    J2

    170°/s

    J3

    170°/s

    J4

    360°/s

    J5

    360°/s

    J6

    600°/s

    关节角度

    J1

    ±165°

    J2

    +155°~-90°

    J3

    +75°~-200°

    J4

    ±185°

    J5

    ±120°

    J6

    ±360°

    关节允许负载力矩

    J4

    50Nm

    J5

    50Nm

    J6

    19.6Nm

    关节允许负载惯量

    J4

    1.6kgm2

    J5

    1.6kgm2

    J6

    0.8kgm2


    ?2-5机器人工作空间

    本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围,与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。

    用户操纵机器人时需要以控制系统使用说明书中定义的为准,否则系统会报错。

    DR20 机器人工作空间如图 2-14 所示,最初安装、固定机器人;

    a

    b

    c

    d

    1718

    1358

    1538

    1474



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