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    上下料工业机器人

    威士忌冰球英语:DR120

    2022中国冰球计划 www.nevwz.tw 发布日期:2018-09-25 浏览次数:552


    DR 120机器人本体技术参数

    ?2.1  机器人本体构成图


    ?2.2  机器人机械参数

    DR120机器人机械参数如表

    机型

    DR120

    自由度

    4

    手腕负载

    120 kg

    最大工作半径

    2403 mm

    本体重量

    1040 kg

    安装方式

    水平

    驱动方式

    AC 伺服驱动

    重复定位精度

    ±0.2mm

    噪声

    <70dB(A)

    工作温度

    0℃~+40℃

    运输、储存温度

    25℃~+55℃

    湿度

    75%AH 以下(短期 95%AH)

    振动

    4.9m/s2 以下

    机器人本体 IP 防护等级

    IP40

    控制柜 IP 防护等级

    IP53


    ?2.2  机器人负载参数

    DR120型机器人负载参数如表

    机器人型号

    腕关节负载(kg)

    前臂负载(kg)

    DR120

    120

    24

    DR120型机器人负载位置如图

    DR120手腕负载质量与重心的关系如图


    ?2.4  机器人运动参数

    DR120各关节运动参数如表

    项目

    规格

    名称

    DR120

    关节速度

    J1

    145°/s

    J2

    110°/s

    J3

    120°/s

    J4

    400°/s

    关节角度

    J1

    ±165°

    J2

    +85°~-40°

    J3

    +120°~-20°

    J4

    ±300°

    手腕允许负载力矩

    J4

    250Nm

    手腕允许负载惯量

    J4

    70 kgm2


    ?2.5  机器人工作空间

    本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围,与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。

    用户操纵机器人时须要以控制系统使用说明书中定义的为准,否则系统会报错。


    DR120机器人工作空间如图,最初安装、固定机器人

    a

    b

    c

    d

    25°≤α≤155°

    2403

    742

    1776

    462


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