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    栏目

    折弯工业机器人

    中国冰球男运动员:DR90B折弯专用机器人

    2022中国冰球计划 www.nevwz.tw 发布日期:2018-11-08 浏览次数:493


    DR90B折弯机器人的外形结构紧凑,各关节均按照了高精度减速机,高度的关节速度能在工作空间内进行灵活的作业,可以进行折弯作业。

    DR90B是专用于折弯的机器人,手腕额定负载为 90Kg,最大工作半径为 2570mm,具有结构紧凑、工作范围大、运行速度快、重复定位精度高、折弯稳定性强等特性。


    DR 90B机器人本体技术参数

    ?2.1  机器人本体构成图

    图DR90B 折弯机器人本体构成


    ?2-2机器人机械参数

    机型

    DR90B

    自由度

    6

    手腕负载

    90kg

    最大工作半径

    2570mm

    本体重量

    730kg

    安装方式

    落地

    重复定位精度

    ±0.1mm

    噪声

    <80dB(A)

    工作温度

    0℃~+40℃

    运输、储存温度

    25℃~+55℃

    湿度

    75%RH 以下(短期 95%RH)

    振动

    4.9m/s2 以下

    机器人本体 IP 防护等级

    IP40

    控制柜 IP 防护等级

    IP53

    IO说明

    16DI/16

    气管说明

    /

    表 2-1 DR90B 折弯机器人机械参数


    ?2-3机器人机械参数

    DR90B 型折弯机器人负载参数如表

    机器人型号

    腕关节负载(kg)

    手腕负载(kg)

    前臂负载(kg)

    大臂负载(kg)

    DR90B

    90

    5

    15

    30

    表 2-2 DR90B 型折弯机器人负载参数

    DR90B型折弯机器人负载位置如图



    DR90B 各关节运动示意图



    ?2-4机器人运动参数

    DR 90B各关节运动参数如表

    项目

    规格

    名称

    DR90B

    关节速度

    J1

    110°/s

    J2

    105°/s

    J3

    130°/s

    J4

    215°/s

    J5

    170°/s

    J6

    205°/s

    关节角度

    J1

    ±180°

    J2

    +150°~-67°

    J3

    +66°~-190°

    J4

    ±180°

    J5

    ±120°

    J6

    ±360°

    手腕允许负载力矩

    J5

    288Nm

    J6

    63Nm

    关节允许负载惯量

    J5

    32kgm2

    J6

    0.8kgm2


    ?2-5机器人工作空间

    本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围,与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。

    用户操纵机器人时必须以控制系统使用说明书中定义的为准,否则系统会报错。

    DR90B 机器人工作空间如图 2-14 所示,最初安装、固定机器人;


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